{"id":1133,"date":"2023-09-05T07:47:28","date_gmt":"2023-09-05T07:47:28","guid":{"rendered":"https:\/\/www.satlabgeo.com\/?post_type=industries&p=1133"},"modified":"2025-03-28T02:26:31","modified_gmt":"2025-03-28T02:26:31","slug":"cygnus-slam-scanner-in-urban-topographic-surveys","status":"publish","type":"industries","link":"https:\/\/www.satlabgeo.com\/tr\/industries\/cygnus-slam-scanner-in-urban-topographic-surveys\/","title":{"rendered":"Kentsel Topografik Ara\u015ft\u0131rmalarda Cygnus SLAM Taray\u0131c\u0131s\u0131n\u0131n Uygulanmas\u0131"},"content":{"rendered":"

BU VAKA \u00c7ALI\u015eMASINI \u0130ND\u0130RMEK \u0130\u00c7\u0130N TIKLAYIN<\/a><\/p>\n

Proje Arka Plan\u0131<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

Kentsel topografik haritalama i\u00e7in, u\u00e7u\u015f izninin kolayca uygulanamad\u0131\u011f\u0131 baz\u0131 b\u00f6lgelerde, yerden mobil \u00f6l\u00e7\u00fcm, esnekli\u011fi ve daha az k\u0131s\u0131tlamas\u0131 nedeniyle ideal bir \u00e7\u00f6z\u00fcmd\u00fcr. Ayr\u0131ca, kentsel topografik haritalama i\u00e7in fotogrametri ve havadan LiDAR gibi havadan uzaktan alg\u0131lama teknolojilerinin kullan\u0131lmas\u0131, \u015fehrin tam 3B bilgilerini elde edememekte, yer nesnelerinin t\u0131kanmas\u0131 nedeniyle veri bo\u015flu\u011fu olu\u015fmaktad\u0131r.
\nA\u015fa\u011f\u0131daki \u00f6rnekte, ALS (Havadan Lazer Tarama) verilerine ek olarak, kentsel viyad\u00fcklerin ve k\u00f6pr\u00fc, yol ve t\u00fcnel altlar\u0131ndaki alanlar\u0131n 3B bilgilerini toplamak i\u00e7in SLAM'\u0131n \u00e7ok platformlu uygulamas\u0131n\u0131 kullan\u0131yoruz. SLAM lazer taray\u0131c\u0131lar, elde ta\u015f\u0131nabilir modunun yan\u0131 s\u0131ra s\u0131rt \u00e7antas\u0131nda ta\u015f\u0131ma, araca monteli ve havadan ta\u015f\u0131may\u0131 da destekleyebilir.<\/p>\n

Davaya Genel Bak\u0131\u015f<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

Otoyol ve \u00e7evresindeki alanlar\u0131n orijinal ALS verilerine sahibiz, ancak yollar, k\u00f6pr\u00fcler ve t\u00fcneller hakk\u0131nda eksiksiz bilgi eksikli\u011fimiz var. Bu alan\u0131n tamamlanm\u0131\u015f verilerini daha iyi ifade edebilmek i\u00e7in, daha ayr\u0131nt\u0131l\u0131 ve tamamlanm\u0131\u015f nokta bulutu verileri yakalamak \u00fczere SLAM tabanl\u0131 mobil lazer tarama kullan\u0131yoruz. Orijinal ALS verileri \u015eekil 1'de g\u00f6sterilmektedir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 1 Kaynak ALS nokta bulutu verileri<\/i><\/div>\n

\u00d6ncelikle k\u00f6pr\u00fc alan\u0131 tarand\u0131 ve nokta bulutu verisi \u00f6n toplama deneyi gibi bir\u00e7ok haz\u0131rl\u0131k ger\u00e7ekle\u015ftirildi. Saha ortam\u0131na ve teknik y\u00f6ntem do\u011frulamalar\u0131na g\u00f6re, daha verimli ve esnek bir \u015fekilde y\u00fcksek hassasiyetli nokta bulutu verileri elde etmek i\u00e7in bu nokta bulutu veri toplama i\u015fleminde ara\u00e7 \u00fcst\u00fc ve s\u0131rt \u00e7antas\u0131 olmak \u00fczere iki tarama y\u00f6ntemi se\u00e7ildi. \u00dcst ge\u00e7it ve k\u00f6pr\u00fc alt\u0131 alan\u0131 i\u00e7in s\u0131rt \u00e7antas\u0131 lazer tarama y\u00f6ntemini kullan\u0131yoruz. Yol ve t\u00fcnellerden bilgi toplamak i\u00e7in ise, tarama i\u00e7in araca SLAM taray\u0131c\u0131y\u0131 yerle\u015ftirdik.<\/p>\n

S\u0131rt \u00e7antas\u0131 mobil lazer tarama sistemi<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

A\u00e7\u0131k hava sahnelerinde, kullan\u0131c\u0131lar RTK destekli s\u0131rt \u00e7antas\u0131 tipi mobil lazer tarama sistemini kullanabilirler. S\u0131rt \u00e7antas\u0131 tipi mobil lazer tarama sistemi hafif ve sa\u011flamd\u0131r ve insanlar\u0131n s\u0131n\u0131rl\u0131 oldu\u011fu alanlarda nokta bulutu verileri elde edebilir. RTK g\u00f6zlemi ve SLAM y\u00f6r\u00fcngesi d\u00f6n\u00fc\u015ft\u00fcr\u00fclerek, kullan\u0131c\u0131lar mutlak koordinatl\u0131 nokta bulutu elde edebilirler. RTK g\u00f6zlemleri, SLAM'\u0131n mutlak do\u011frulu\u011funu do\u011frulamak i\u00e7in yer ger\u00e7e\u011fi de\u011ferleri olarak kullan\u0131labilir. RTK g\u00f6zlemleri, SLAM k\u00fcm\u00fclatif hatas\u0131n\u0131 d\u00fczeltmek i\u00e7in k\u00fcresel g\u00f6zlem de\u011feri (kapal\u0131 d\u00f6ng\u00fc k\u0131s\u0131tlamas\u0131na benzer \u015fekilde) olarak eklenebilir. A\u015fa\u011f\u0131daki resim, RTK destekli Cygnus s\u0131rt \u00e7antas\u0131 tipi mobil tarama sistemini g\u00f6stermektedir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 2 s\u0131rt \u00e7antas\u0131 mobil lazer tarama sistemi<\/i><\/div>\n

K\u00f6pr\u00fc alan\u0131n\u0131 yakalamak i\u00e7in RTK \u00f6zellikli Cygnus s\u0131rt \u00e7antas\u0131 mobil lazer sistemini kullan\u0131yoruz. S\u0131rt \u00e7antas\u0131 tarama nokta bulutu verilerinin genel g\u00f6r\u00fcn\u00fcm\u00fc \u015eekil 3'te, k\u00f6pr\u00fcn\u00fcn alt\u0131ndaki alan\u0131n ayr\u0131nt\u0131lar\u0131 ise \u015eekil 4'te g\u00f6sterilmektedir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 3 S\u0131rt \u00e7antas\u0131 tarama nokta bulutu verileri<\/i><\/div>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 4 K\u00f6pr\u00fc aya\u011f\u0131n\u0131n yerel nokta bulutu verileri<\/i><\/div>\n

Yerle\u015fik SLAM tarama sistemi<\/span><\/strong><\/em><\/p>\n

SLAM taray\u0131c\u0131lar, ara\u00e7 uygulamalar\u0131na da geni\u015fletilebilir. Yollar ve t\u00fcneller gibi koridor sahneleri s\u00f6z konusu oldu\u011funda, SLAM taray\u0131c\u0131y\u0131 araca monte etmek, yol boyunca tek y\u00f6nl\u00fc veya \u00e7ift y\u00f6nl\u00fc seyahat s\u0131ras\u0131nda dinamik olarak veri toplar ve bu da y\u00fcr\u00fcme yerine tarama s\u00fcresini b\u00fcy\u00fck \u00f6l\u00e7\u00fcde azalt\u0131r. \u00d6l\u00e7\u00fcm cihaz\u0131 i\u00e7in de nispeten fiziksel olarak uygundur. Ara\u00e7 kiti \u015eekil 5-a'da, SLAM taray\u0131c\u0131 ara\u00e7 uygulamas\u0131n\u0131n genel g\u00f6r\u00fcn\u00fcm\u00fc ise \u015eekil 5-b'de g\u00f6sterilmi\u015ftir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 5 Cygnus SLAM taray\u0131c\u0131s\u0131n\u0131n ara\u00e7 kiti<\/i><\/div>\n

Araca Cygnus SLAM taray\u0131c\u0131lar\u0131 ve RTK da monte ediyoruz. Daha kaliteli sonu\u00e7lar elde etmek i\u00e7in, GNSS sinyalinin kilitlenmemesi durumunda birka\u00e7 kontrol noktas\u0131 belirledik. Ayr\u0131ca, gidi\u015f-d\u00f6n\u00fc\u015f tarama i\u015flemi, y\u00f6r\u00fcngeyi kapal\u0131 devre yaparak daha g\u00fcvenilir veriler sa\u011fl\u0131yor. Ara\u00e7 i\u00e7i tarama nokta bulutu verileri \u015eekil 6-a'da, t\u00fcnel giri\u015finin nokta bulutu ise \u015eekil 6-b'de g\u00f6sterilmektedir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 6 Cygnus taraf\u0131ndan olu\u015fturulan yerle\u015fik tarama nokta bulutu<\/i><\/div>\n

\u00c7ok kaynakl\u0131 nokta bulutu verileri<\/span><\/em><\/strong><\/p>\n

Her iki veri t\u00fcr\u00fc de Cygnus'un SLAM Manager APP kontrol\u00fc sayesinde tek bir anahtarla otomatik olarak \u00e7\u00f6z\u00fcl\u00fcr. \u00c7ok fazla manuel m\u00fcdahaleye gerek kalmadan, ger\u00e7ek \u00fcretimde b\u00fcy\u00fck \u00f6l\u00e7\u00fcde insan g\u00fcc\u00fc ve zamandan tasarruf sa\u011flar. Nokta bulutu veri birle\u015ftirme ise ara\u00e7, s\u0131rt \u00e7antas\u0131 ve orijinal hava verilerini tutarl\u0131 bir koordinat sisteminde birle\u015ftirerek *.las nokta bulutu format\u0131nda d\u0131\u015fa aktarmakt\u0131r. Birle\u015ftirilen nokta bulutu verileri, k\u00f6pr\u00fcn\u00fcn ve \u00e7evresindeki ortam\u0131n b\u00fct\u00fcnl\u00fc\u011f\u00fcn\u00fc korur ve veri "deli\u011fini" maksimum d\u00fczeyde \u00f6nler. Verilerin tamam\u0131 \u015eekil 7'de g\u00f6sterilmi\u015ftir.<\/p>\n

\"slam<\/p>\n

\u015eekil 7 \u00c7oklu nokta bulutu verileri<\/i><\/div>\n

\u00c7\u00f6z\u00fcm<\/span><\/strong><\/em><\/p>\n

S\u0131rt \u00e7antas\u0131 ve ara\u00e7 \u00fcst\u00fc gibi SLAM Lazer taray\u0131c\u0131lar\u0131n \u00e7ok y\u00f6nl\u00fcl\u00fc\u011f\u00fcnden yararlanarak daha iyi veri toplama ger\u00e7ekle\u015ftiriyoruz ve SLAM \u00e7\u00f6z\u00fcm\u00fcn\u00fc di\u011fer hava uzaktan alg\u0131lama teknolojileriyle birle\u015ftirerek daha eksiksiz ve ayr\u0131nt\u0131l\u0131 \u00fc\u00e7 boyutlu kentsel bilgiler elde ediyoruz.<\/p>\n

\n

<\/p>

    <\/ul><\/div>\n
    \n
    \n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n<\/div>\n
    \n

    Bizimle \u0130leti\u015fime Ge\u00e7in<\/b><\/h4><\/div>\n
    \n
    \n