{"id":1133,"date":"2023-09-05T07:47:28","date_gmt":"2023-09-05T07:47:28","guid":{"rendered":"https:\/\/www.satlabgeo.com\/?post_type=industries&p=1133"},"modified":"2025-03-28T02:26:31","modified_gmt":"2025-03-28T02:26:31","slug":"cygnus-slam-scanner-in-urban-topographic-surveys","status":"publish","type":"industries","link":"https:\/\/www.satlabgeo.com\/es\/industries\/cygnus-slam-scanner-in-urban-topographic-surveys\/","title":{"rendered":"Aplicaci\u00f3n del esc\u00e1ner Cygnus SLAM en levantamientos topogr\u00e1ficos urbanos"},"content":{"rendered":"

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Antecedentes del proyecto<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

Para la cartograf\u00eda topogr\u00e1fica urbana, en zonas donde no es f\u00e1cil obtener permisos de vuelo, la topograf\u00eda m\u00f3vil terrestre es una soluci\u00f3n ideal por su flexibilidad y menores restricciones. Adem\u00e1s, el uso de tecnolog\u00edas de teledetecci\u00f3n a\u00e9rea, como la fotogrametr\u00eda y el LiDAR aerotransportado, para la cartograf\u00eda topogr\u00e1fica urbana no permite obtener informaci\u00f3n 3D completa de la ciudad, ya que se produce un vac\u00edo de datos debido a la oclusi\u00f3n de objetos terrestres.
\nEn el siguiente caso, utilizamos la aplicaci\u00f3n multiplataforma SLAM para recopilar informaci\u00f3n 3D de viaductos urbanos y del espacio bajo puentes, carreteras y t\u00faneles, como complemento a los datos de ALS (Escaneo L\u00e1ser Aerotransportado). Adem\u00e1s del modo port\u00e1til, los esc\u00e1neres l\u00e1ser SLAM tambi\u00e9n pueden transportarse en mochilas, en veh\u00edculos y en el aire.<\/p>\n

Descripci\u00f3n general del caso<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

Disponemos de los datos originales del ALS de la autopista y sus alrededores; sin embargo, falta informaci\u00f3n completa sobre carreteras, puentes y t\u00faneles. Para representar mejor los datos completos de esta zona, utilizamos el escaneo l\u00e1ser m\u00f3vil basado en SLAM para capturar datos de nubes de puntos m\u00e1s detallados y completos. Los datos originales del ALS se muestran en la Figura 1.<\/p>\n

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Figura 1. Datos de la nube de puntos de origen de ALS<\/i><\/div>\n

En primer lugar, se proyect\u00f3 la zona del puente y se llevaron a cabo diversos preparativos, como el experimento de preadquisici\u00f3n de datos de nubes de puntos. En funci\u00f3n de las condiciones de campo y la validaci\u00f3n del m\u00e9todo t\u00e9cnico, se seleccionaron dos m\u00e9todos de escaneo, uno montado en veh\u00edculo y otro con mochila, para la adquisici\u00f3n de datos de nubes de puntos con el fin de obtener datos de alta precisi\u00f3n de forma m\u00e1s eficiente y flexible. Para el paso elevado y el espacio bajo el puente, se utiliz\u00f3 el m\u00e9todo de escaneo l\u00e1ser con mochila. Para la recopilaci\u00f3n de informaci\u00f3n de carreteras y t\u00faneles, se instal\u00f3 el esc\u00e1ner SLAM en el veh\u00edculo.<\/p>\n

Sistema de escaneo l\u00e1ser m\u00f3vil para mochila<\/strong><\/em><\/span><\/p>\n

En exteriores, los usuarios pueden usar un sistema de escaneo l\u00e1ser m\u00f3vil tipo mochila con RTK. Este sistema es ligero y robusto, y puede obtener datos de nubes de puntos en \u00e1reas con acceso restringido. Al convertir la observaci\u00f3n RTK y la trayectoria SLAM, se puede obtener la nube de puntos con coordenadas absolutas. Las observaciones RTK se pueden usar como valores reales para verificar la precisi\u00f3n absoluta de SLAM. Las observaciones RTK se pueden agregar como un valor de observaci\u00f3n global (similar a una restricci\u00f3n de bucle cerrado) para corregir el error acumulativo de SLAM. La siguiente imagen muestra el sistema de escaneo l\u00e1ser m\u00f3vil tipo mochila Cygnus con RTK.<\/p>\n

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Figura 2 Sistema de escaneo l\u00e1ser m\u00f3vil de mochila<\/i><\/div>\n

Utilizamos el sistema l\u00e1ser m\u00f3vil Cygnus con mochila y RTK para capturar la zona del puente. La Figura 3 muestra una visi\u00f3n general de los datos de la nube de puntos escaneados con mochila, y la Figura 4 muestra el detalle del espacio bajo el puente.<\/p>\n

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Figura 3 Datos de la nube de puntos de escaneo de mochila<\/i><\/div>\n

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Figura 4 Datos de la nube de puntos local del pilar del puente<\/i><\/div>\n

Sistema de escaneo SLAM a bordo<\/span><\/strong><\/em><\/p>\n

Los esc\u00e1neres SLAM tambi\u00e9n se pueden aplicar a veh\u00edculos. En carreteras y t\u00faneles, al instalar el esc\u00e1ner SLAM en el veh\u00edculo, se recopilan datos din\u00e1micamente durante el desplazamiento en ambos sentidos, lo que reduce considerablemente el tiempo de escaneo en comparaci\u00f3n con caminar. Adem\u00e1s, es relativamente f\u00e1cil de usar. El kit para el veh\u00edculo se muestra en la Figura 5-a, y la descripci\u00f3n general de la aplicaci\u00f3n del esc\u00e1ner SLAM en el veh\u00edculo se muestra en la Figura 5-b.<\/p>\n

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Figura 5 Kit de coche del esc\u00e1ner Cygnus SLAM<\/i><\/div>\n

Instalamos esc\u00e1neres Cygnus SLAM en el veh\u00edculo, incluyendo RTK. Para obtener resultados de mayor calidad, establecimos varios puntos de control en caso de que la se\u00f1al GNSS no est\u00e9 disponible. Adem\u00e1s, realizamos un escaneo de ida y vuelta para que la trayectoria sea de bucle cerrado, lo que garantiza datos m\u00e1s fiables. Los datos de la nube de puntos del escaneo a bordo se muestran en la Figura 6-a, y la nube de puntos de la entrada del t\u00fanel se refleja en la Figura 6-b.<\/p>\n

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Figura 6 Nube de puntos de escaneo a bordo de Cygnus<\/i><\/div>\n

Datos de nubes de puntos de m\u00faltiples fuentes<\/span><\/em><\/strong><\/p>\n

Ambos tipos de datos se resuelven autom\u00e1ticamente con una sola tecla mediante la aplicaci\u00f3n SLAM Manager de Cygnus. Sin demasiada intervenci\u00f3n manual, se puede ahorrar considerablemente tiempo y mano de obra en la producci\u00f3n. La fusi\u00f3n de datos de nubes de puntos unifica los datos vehiculares, de mochila y a\u00e9reos originales en un sistema de coordenadas consistente y los exporta en formato *.las. La fusi\u00f3n de datos de nubes de puntos garantiza la integridad del puente y su entorno, y evita al m\u00e1ximo la "laguna" de datos. Los datos completos se muestran en la Figura 7.<\/p>\n

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Figura 7 Datos de nubes de puntos m\u00faltiples<\/i><\/div>\n

Conclusi\u00f3n<\/span><\/strong><\/em><\/p>\n

Aprovechamos la versatilidad del esc\u00e1ner l\u00e1ser SLAM, como su montaje en mochila o en veh\u00edculo, para realizar una mejor toma de datos, y combinamos la soluci\u00f3n SLAM con otras tecnolog\u00edas de teledetecci\u00f3n a\u00e9rea para obtener informaci\u00f3n urbana tridimensional m\u00e1s completa y detallada.<\/p>\n

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    Cont\u00e1ctanos<\/b><\/h4><\/div>\n
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